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Die stauferzeitliche Burganlage Hohenhundersingen zählt zu den schönsten des Lautertals. Erbauer waren die Herren von Hundersingen, die im 12. Jahrhundert erstmals in den Schriftquellen erscheinen. Lesefunde verweisen auf eine Erbauung im späten 12. oder frühen 13. Jahrhundert.

Die Burg ist durch einen tiefen Halsgraben gegenüber der Albhochfläche gesichert. Der heutige Zugang (eiserne Treppe) wurde 1898 geschaffen, ursprünglich konnte die Burg von dieser Seite aus nicht betreten werden. Der aus Buckelquadern errichtete Turm hat eine Grundfläche von ca. 4x5 Meteren und ist damit wesentlich kleiner als die meisten bekannten Burgtürme. Der Zugang, eine über sechs Meter hoch gelegene Rundbogenpforte, konnte über eine Leiter erreicht werden. Bewohnt wurde möglicherweise nur die tiefer gelegene Terrasse, wo heute noch eine Mauer mit Fensteröffnung erhalten ist.

Im 14. Jahrhundert gerieten die Burgherren in wirtschaftliche Schwierigkeiten. 1314 versprachen die Brüder Siboto und Rudolf von Hundersingen, ihre Feste den Grafen von Württemberg offen zu halten. 1352 wurde die Burg mit den Dörfern Hundersingen und Apfelstetten an Württemberg verkauft. Hundersingen wurde dadurch ein württembergischer Vorposten zwischen den weiterhin selbständigen Herrschaften Buttenhausen im Norden und Gundelfingen-Bichishausen im Süden. Am Anschluß an den Verkauf verfiel die Burg.

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